形式冲动亦称“理性冲动”。德国席勒用语。与“感性冲动”相对。在《审美教育书简》中提出。指人实现自己理性要求的意志、愿望和能力。席勒认为整个人性有两个方面：人本身和状态。人本身是人的理性方面，状态是人的感性方面。两个方面都有实现自己的欲望、要求和力量，这就是冲动。形式冲动“来自人的绝对存在，或者说是来自人的理性天性；它竭力使人得到自由，使人的各种不同的表现得到和谐，在状态千变万化的情况下保持住人的人格”（第十二信）。