1863年英国建成第一条地铁线路，1888年美国建成第一条有轨电车线路，标志城市交通进入轨道交通时代。经过诞生和初始发展阶段(1863年—1924年)、萎缩阶段(1924—1949年)、再发展阶段(1949—1969年)、高速发展阶段(1970年—至今)，当今世界各大城市和特大城市都确立了公交优先、轨道交通是公交骨干的政策。